同調制御による装着型パワーアシスト装置の操作性改善

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19560255
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 信州大学
• 研究代表者: 橋本 稔 信州大学, 総合工学系研究科, 教授 (60156297)
• 研究分担者: 小林 俊一 信州大学, 繊維学部, 准教授 (50225512)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 同調制御 / パワーアシスト / リハビリテーション / バイオロボティクス

研究概要

力学系の引き込み・同調を利用したパワーアシスト装置の制御法を提案し, その有用性を操作性の視点から検証することを目的として研究を進めた.シミュレーションと制御実験により, 同調性, アシスト効果, 操作感の観点から提案手法の評価を行った.その結果, 一般的なコンプライアンス制御と比べ提案手法が操作性, 柔軟性, アシスト性という点で優れていることが分かった.これらの制御実験により, 提案手法の有用性が示された.

研究成果

• [雑誌論文] Hashimoto, SBC for Motion Assist Using Neural Oscillator (2009)
  • 著者名/発表者名: Xia Zhang and Minoru Hashimoto
  • 雑誌名: 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation 12-17 ページ: 659-664
  • 査読あり
• [雑誌論文] 神経振動子を用いたモーションアシスト装置の同調制御(関節運動を対象としたシミュレーションと実験) (2009)
  • 著者名/発表者名: 張霞, 橋本稔
  • 雑誌名: 第14回ロボティクスシンポジア ページ: 399-404
  • 査読あり
• [雑誌論文] モーションアシストシステムの同調制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 橋本稔, 佐藤妙, 張霞, 小川尚希
  • 雑誌名: 第11回建設ロボットシンポジウム論文集 ページ: 101-108
  • 査読あり
• [雑誌論文] Synchronization Based Control using Online Design of Dynamics and Its Application to Human-Robot Interaction (2007)
  • 著者名/発表者名: Tae Sato, Minoru Hashimoto, Mina Tsukahara
  • 雑誌名: Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 15-18 ページ: 652-657
  • 査読あり
• [学会発表] 神経振動子を用いたモーションアシストのための同調制御-同調性・アシスト効果の実験的検証- (2009)
  • 著者名/発表者名: 張霞, 橋本稔
  • 学会等名: 日本機械学会北信越支部, 第46期総会・講演会論文集, 日本機械学会
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2009-03-07
• [学会発表] 神経振動子を用いたモーションアシスト装置の同調制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 張霞, 越一平, 橋本稔
  • 学会等名: 第9回システムインテグレーション部門講演会(SI2008), 計測自動制御学会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 20081205-07
• [学会発表] モーションアシスト装置の同調制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小川尚希, 佐藤妙, 張霞, 橋本稔
  • 学会等名: 日本機械学ロボティクス・メカトロニクス講演会, 日本機械学会
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080605-07
• [学会発表] 力学系を用いた装着型モーションアシスト装置の同調制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 佐藤妙, 張霞, 小川尚希, 橋本稔
  • 学会等名: 第8回システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 計測自動制御学会
  • 年月日: 20071220-22
• [学会発表] 同調制御による装着型パワーアシスト装置の操作性改善(シミュレーションによる検証) (2007)
  • 著者名/発表者名: 張霞, 佐藤妙, 小川尚希, 橋本稔
  • 学会等名: 福祉工学シンポジウム2007講演論文集, 日本機械学会
  • 発表場所: つくば
  • 年月日: 20071001-03
• [備考] 新聞記事 : 東信ジャーナル(2009年1月1日号)「人間共存型ロボット身近にー高齢者の歩行助け, 身体のリハビリに活用」, 橋本稔他