人間どうしの協調特性解析と機械の操縦制御系への応用

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19560256
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 三重大学
• 研究代表者: 池浦 良淳 三重大学, 大学院・工学研究科, 教授 (20232168)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 人間機械系 / 人間どうしの協調 / 躍度最小軌道 / 操縦制御系

研究概要

人間は他の人間とスムーズに協調して作業を実行できる. 本研究の目的は, このような人間のスムーズな協調特性をロボットなどの制御に応用し, 人間にとって親しみのある動作を作ることにある. そのため, 人間どうしの協調特性を解析し, 協調動作中の固有のタイミング, 動作パターンがあり, それらを再現することで非常にスムーズな運動を作り出せることを示すとともに, その制御方法を開発した.

研究成果

• [雑誌論文] Characteristics of the human arm based on a musculoskeletal model of cooperative motion between two humans (2008)
  • 著者名/発表者名: Nan Zhang, Ryojun Ikeura, Yuanzin Wang,Kazuki Mizutani, Hideki Sawai
  • 雑誌名: Journal of Biomechanical Science and Engineering Vol.3, No.1 ページ: 50-61
  • 査読あり
• [雑誌論文] 人間どうしの協調運動における腕の可変インピーダンス特性とロボット制御への適用 (2007)
  • 著者名/発表者名: 池浦良淳, 森口智貴, 水谷一樹
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 Vol.73, No.725 ページ: 251-257
  • 査読あり
• [学会発表] 人間どうしの3次元協調運動の特性解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 半田祐一郎, Shahriman Abu Bakar, 矢野岳水, 池浦良淳
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2008-12-06
• [学会発表] 人間どうしの物体運搬協調解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 矢野岳水, Shahriman Bin Abu Baker, 半田祐一郎, 池浦良淳
  • 学会等名: 日本人間工学会東海支部2008年研究大会
  • 発表場所: 刈谷市
  • 年月日: 2008-10-18
• [学会発表] Study of visual assist effect to vertical plane hand movement during human-human cooperative task (2008)
  • 著者名/発表者名: Shahriman Bin Abu Bakar, Ryojun Ikeura, Yuichiro Handa, Takemi Yano and Hideki Sawai
  • 学会等名: International Conference on Control, Automation and Systems 2008
  • 発表場所: 韓国ソウル
  • 年月日: 2008-10-17
• [学会発表] Analyzing the characteristics of horizontal and vertical plane hand movement in human-human cooperative task (2008)
  • 著者名/発表者名: Shahriman.Abu Baker, Rojun Ikeura, Yuichiro Handa, Takemi Yano and Kazuki Mizutani
  • 学会等名: 2008 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
  • 発表場所: シンガポール
  • 年月日: 2008-10-13
• [学会発表] 受動要素を利用したロボットのインピーダンス制御の構成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 和阪学弘, 中村創一, 池浦良淳, 水谷一樹, 澤井秀樹
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸市
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] パワーアシスト装置の操作における人間の重量知覚特性 (2008)
  • 著者名/発表者名: 野邊雅也, S.M. Mizanoor Rahman, 池浦良淳, 澤井秀樹
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸市
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] A Study on Impedance Control using Passive Elements for Human-Assist System (2008)
  • 著者名/発表者名: Soichi Nakamura, Ryojun Ikeura, Takahiro Wasaka, Kazuki Mizutani, Hideki Sawai and Hitoshi Hirata
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2008
  • 発表場所: 調布市
  • 年月日: 2008-08-21
• [学会発表] 受動要素を利用したロボットのインピーンダンス制御系の構成(シミュレーションを用いた安定性に関する一考察) (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村創一, 池浦良淳, 和阪学弘, 水谷一樹
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2008
  • 発表場所: 長野市
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] Analysis of human arm characteristics based on musculoskeletal model in human-human cooperative task (2007)
  • 著者名/発表者名: Nan Zhang, Ryojun Ikeura, Yuanxin Wang, Kazuki Mizutani and Hideki Sawai
  • 学会等名: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 広島市
  • 年月日: 2007-12-22
• [学会発表] Characteristics of human arm based on musculoskeletal model in human-human cooperative task (2007)
  • 著者名/発表者名: Nan Zhang, Ryojun Ikeura, Yuanxin Wang, Kazuki Mizutani, Hideki Sawai
  • 学会等名: The International Conference on Mechatronics and Information Technology
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2007-12-06
• [学会発表] Human-human cooperative task characteristics and motion analysis based on human visual and auditory senses (2007)
  • 著者名/発表者名: Shahriman Abu Bakar, Ryojun Ikeura, Yuichiro Handa, Takemi Yano and Kazuki Mizutani
  • 学会等名: The International Conference on Mechatronics and Information Technology
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2007-12-06
• [学会発表] 人間どうしの協調運動特性解析と視覚と聴覚による影響 (2007)
  • 著者名/発表者名: 半田裕一朗, Shahriman Abu Bakar, 矢野岳水, 池浦良淳, 水谷一樹
  • 学会等名: 計測自動制御学会中部支部平成19年度三重地区計測制御研究講演会
  • 発表場所: 津市
  • 年月日: 2007-12-05
• [学会発表] 人間の腕の回転一自由度協調特性解析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 西尾和徳, 張楠, 王元新, 池浦良淳, 澤井秀樹
  • 学会等名: 計測自動制御学会中部支部平成19年度三重地区計測制御研究講演会
  • 発表場所: 津市
  • 年月日: 2007-12-05
• [学会発表] 人間の腕の筋骨格モデルに基づく協調運動特性解析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 王元新, 張楠, 池浦良淳, 水谷一樹, 澤井秀樹
  • 学会等名: 第28回バイオメカニズム学術講演会
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2007-11-10
• [学会発表] Motion Analysis for Force Characteristic of Cooperative Task between Two Humans (2007)
  • 著者名/発表者名: Shahriman Bin Abu Bakar, Handa Yuichiro, Takemi Yano, Ryojun Ikeura and Kazuki Mizutani
  • 学会等名: International Conference on Control, Automation and Systems 2007
  • 発表場所: 韓国ソウル
  • 年月日: 2007-10-20
• [学会発表] 人間の腕の筋骨格モデルに基づく協調運動特性解析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 王元新, 池浦良淳, 水谷一樹, 澤井秀樹
  • 学会等名: 日本人間工学会東海支部2007研究大会
  • 発表場所: 名古屋市
  • 年月日: 2007-10-20
• [備考] 池浦良淳, "人間-機械協調システムにおける人間運動理解と制御系設計", 科学技術交流財団 第6回『人間-機械協調システムにおける人間行動解析とシステム設計への応用』研究会, 2008年10月8日, 名古屋市
• [備考] 池浦良淳, "人間-ロボット協調システムのモデリングと制御", システム制御情報チュートリアル講座2007「実システムを指向したモデリングと制御」, 2007/6/19, 大阪市