| 研究概要 |
本研究の目的は水平分散アーキテクチャの応用であり,具体的には瓦礫上歩行する脚型ロボットによる足探り動作の実現とロボットの身体性を空中飛翔体への拡張することを設定している.初年度では,足探り動作の実現と身体性の拡張の2つについて具体的な目標を立て研究を実施した.足探り動作の実現については,新たに足探りを行うための6脚型小型レスキューロボットを開発し,足探り動作におけるスキル抽出を行った.また,足探りだけではなく能動的触覚による足場を探索するセンサシステムの提案を新たに行った.これによって,従来では超音波センサなどの複数方式のセンサにより足場探索を行っていたレスキューロボットに人間と同様の足探りスキルを埋め込むことで搭載センサ種類を減らすことが期待できる.また,身体性の拡張については,小型空中飛翔体としてホビー用小型ヘリコプタをターゲットに操縦支援装置の開発を進めた.これによって,地上を歩行するロボットのセンサの一部として空中飛翔体であるヘリコプタ搭載のセンサを使用することが可能になった.これらは最終年度に水平分散アーキテクチャFDNetのアプリケーションとして統合されるべきものであり,ハードウェア環境の準備を整えることができたと総括される.
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