| 研究概要 |
本研究の目的は水平分散アーキテクチャ(FDNet)の応用であり,具体的には瓦礫上歩行する脚型ロボットによる足探り動作の実現とロボットの身体性を空中飛翔体へ拡張とすることを目標として背一定している.本研究で目指すシステム実現は,次に示す2つの要素を備える必要がある.
1.地上ロボット:水平分散アーキテクチャ(FDNetにより足探りを行う瓦礫踏破する多脚歩行ロボットシステム.
2.空中飛翔体:FDNetと接続可能な小型ヘリコプターシステム.この2つのシステムはそれぞれ独立した自律システムとして機能するが,必要に応じて相互のシステムを自らの身体として共用できなければならない.
最終年度では,身体性の拡張のために水平分散アーキテクチャFDNetの拡張と,空中飛翔体の自律移動を行い,それぞれが独立したシステムとして完成させることにより,本研究の成果システムの実現を目指した.
具体的な成果として,身体性の拡張を行うため,複数の独立した水平分散アーキテクチャのそれぞれが管理する機能要素を外部の水平分散アーキテクチャの一部として機能させる拡張型水平分散アーキテクチャFDNet-CMを完成させた.また,空中飛翔体の自律システムとして,新たに開発した制御基板システムを用いた自律移動システムを完成させた.また,足探り動作の特徴量抽出についての主成分分析結果の水平分散アーキテクチャシステムへの組み込みを試みた.
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