| 研究概要 |
医療・福祉の現場や日常生活で人と接して作業を行ういわゆるヒューマン・フレンドリーロボットの研究開発は,我が国の戦略重点科学技術課題の1つであり,国民や産業界から大いに期待をされている.しかし,ロボット暴走時における安全対策に関する研究は十分ではないと考えられる.本研究では,ロボット暴走時にロボットの暴走を機構的に検知し,機構的に食い止める安全装置を提案し,実際に安全装置の設計および開発を行なう.本年度は,本研究で提案する安全装置を設計・試作し,1自由度ロボットに組み込んだ場合において安全装置が目的どおり作動するか否かを明らかにすることを主目的とし,(i)安全装置の設計・試作,(ii)試作した安全装置を搭載した1自由度ロボットの製作,(iii)製作した1自由度ロボットを用いた安全装置の動作実験(擬似的なロボット暴走時の状態をロボットのモータを制御することにより生み出し,安全装置が目的どおり作動するか否かの動作実験)を行なった.その結果,試作した安全装置は,ロボット暴走状態において,ほぼ目的どおり作動し,試作した安全装置によりロボットの暴走を食い止めることができることが確認された.また,本安全装置の動作実験により,次年度製作予定である安全装置を備えた3自由度ロボットの設計・製作において有用なデータを収集することができた.次年度は,本年度収集したデータを基に,本研究で提案する安全装置を備えた3自由度ロボットの設計・製作を行い,多自由度(3自由度)ロボットにおける本安全装置の有効性について実験を行なうことにより検証する予定である.
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