ヒューマン・フレンドリーロボットのためのメカニカル安全装置の開発

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19560260
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東海大学
• 研究代表者: 甲斐 義弘 東海大学, 工学部, 准教授 (00320119)
• 連携研究者: 小金澤 鋼一 東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: ロボティクス / ヒューマンフレンドリーロボット / 安全装置

研究概要

本研究では,人と同一の空間で作業を行うヒューマン・フレンドリーロボットの人に対する安全性の更なる向上を目指し,ロボット暴走時にロボットの暴走を機構的に検知し,機構学を駆使して食い止める安全装置を提案し,実際に安全装置の設計および開発を行なった.さらに,開発した安全装置を1自由度ロボット・3自由度ロボットに搭載し,それぞれのロボットにおける安全装置の動作実験を行い,その有効性を検証した.

研究成果

• [雑誌論文] 運動学的作業方向動作精度に基づく冗長マニピュレータの姿勢評価・制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘,横川隆一
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 74巻 ページ: 1485-1492
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Walking Support Machine with Mechanical Devices to Prevent Patient's Falling and Relieve Patient's Weight (2007)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro KAI, Naoki Fujii, Tetsuya Tanioka,Kenichi Sugawara, Rozzano C Locsin
  • 雑誌名: INFORMATION: An International Interdisciplinary Journal Vol.10 ページ: 655-662
  • 査読あり
• [学会発表] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置(実験的検討) (2009)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 茨城大学水戸キャンパス
  • 年月日: 2009-03-07
• [学会発表] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置の開発(安全装置を搭載したマニピュレータの設計) (2009)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 茨城大学水戸キャンパス
  • 年月日: 2009-03-06
• [学会発表] 福祉ロボットのためのメカニカル安全装置 (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 山口大学工学部
  • 年月日: 2008-09-17
• [学会発表] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置(設計および実験) (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2008-08-06
• [学会発表] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置の開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 長野県ビッグハット
  • 年月日: 2008-06-07
• [学会発表] ヒューマン・フレンドリーロボットのための安全装置の開発(設計および実験) (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 東京海洋大学
  • 年月日: 2008-03-15
• [学会発表] ヒューマン・フレンドリーロボットのためのメカニカル安全装置の開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 東京海洋大学
  • 年月日: 2008-03-14
• [産業財産権] ロボット安全装置,およびロボット (2009)
  • 発明者名: 甲斐義弘,安達辰也,奥平雄右
  • 権利者名: 学校法人東海大学
  • 産業財産権番号: 特許PCT/JP2009/53427
  • 出願年月日: 2009-02-25
• [産業財産権] ロボット安全装置,およびロボット (2008)
  • 発明者名: 甲斐義弘,安達辰也
  • 権利者名: 学校法人東海大学
  • 産業財産権番号: 特許特願2008-043542
  • 出願年月日: 2008-02-25