| 研究課題/領域番号 |
19560262
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
橋詰 匠 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (90103621)
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| 研究分担者 |
天野 嘉春 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (60267474)
瀧口 純一 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
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| キーワード | ロボティクス / 群システム / 協調行動 / UGV |
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| 研究概要 |
本研究では、JAUSを実用化されている無人機に導入することで、システムの流用性を含めた柔軟な運用を目指す。まず、本研究で用いる無人機は、移動監視システムとして実用化されている、高精度な自律制御が可能な複数の車両を用いる。この車両は、GPS/DR(Dead Reckoning)複合により、位置精度2〜3[cm]、姿勢誤差0.1[deg]以下で位置姿勢標定が可能である。そして、各無人機及び、速隔基地局をsubsystemに割り当て、各subsystem間を規定されたプロトコルに則リ通信することで、JAUSが規定したLevel 1での自律分散システムを構築する。まず、JAUSを利用して、基本的な無人機の協調動作であるプラトーン走行が実現可能なことを確認した。具体的には、無人機を2台用いてプラトーン走行を実施し、先頭車両を基地局からの遠隔操縦によって操縦し、その軌跡を後方車両に追従させる試験を行った。なお、先頭車両は遠隔基地局から伝送されるJAVSに則った遠隔操縦コマンドにより操縦され、先頭車両のステータスが、同様に後方車両にリアルタイムに伝送されることで、プラトーン走行を実現している。また、プラトーン走行の最中において、シームレスに前後の機能を入れ替えも行った。JAUSでは、コマンド毎に作業を行うコンポーネントを拡張していくことによりシステムの拡張性を高めることができるため、運用に対する汎用性も同時に確保することが可能となる。本研究におけるプラトーン走行の制御アルゴリズムは、車両機器の細かなパラメータ設定を除き、JAUSに対応したほぼ同じプログラムにて制御されているため、従来では困難であった制御動作中の機能入れ替えも、遠隔基地局から伝送するコマンドを変更するだけで対応ができ、システムの運用変更を容易に実現することが可能である。
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