2008 年度研究成果報告書

人間-機械協調型ロボットのための人間の確率的行動モデル構築手法に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号	19560264
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	補助金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	豊田工業大学
研究代表者	早川聡一郎豊田工業大学, 工学部, 助教 (50288552)
研究分担者	土田縫夫豊田工業大学, 工学部, 教授 (40023246)
研究期間 (年度)	2007 – 2008
キーワード	知能ロボティクス / 知能機械 / 制御工学 / 人間行動モデル / 隠れマルコフモデル
研究概要	人間-機械協調型ロボットのアシスト制御系設計において、人間行動のばらつきが問題となる.これに対し、隠れマルコフモデル(HMM)を用いた確率的行動モデル表現の人間行動モデルを用い、尤度より人間行動特性の類似度評価を行う手法を提案した.さらに、HMMに区分操作データを与え、リアルタイムにオンラインで行動特性を評価し、現在の操作特性に最適なアシスト制御系を選択する手法を提案した.実験により、HMMが最適なアシスト制御系を選択することを確認し、確率的行動モデルによるアシスト制御系の有効性を検証した.