| 研究概要 |
超高齢社会では,日常生活で介護を必要とする高齢者及び加齢による障害者の一層の増加が不可避である.申請者らは,狭い屋内環境での移動,ベッドへの幅寄せ,作業を行いながらの横移動等に有効な全方向移動車椅子に関する研究を行っているが,今年度は従来問題となっていた以下の各技術を開発した.
まず,乗り心地が良く,段差乗り越え可能な全方向移動機構の開発を目的として,従来のオムにホイールに変わる遊星歯車機構利用のアクティブキャスタを設計し,その車輪を試作した.本機構は通常のゴムタイヤに近い車輪を使用するため,走行性能の飛躍的な向上が期待され,さらにモータの運用率を向上させることが可能な構造になっている.
次に,全方向環壌認識の高精度化による半自律障害物回避機能の改良を目的として,レーザレンジファインダ(測域センサ)を2台車椅子に搭載して,全方向の高精度障害物検出を可能とし,この障害物情報を利用した衝突回避を実現した.本方式はジョイスティックへのハプティックフィードバックを行っているため,搭乗者に違和感のない減速,停止が可能になっている.また,この機能を用いたナビゲーションについて検討した.
さらに,介助者用全方向パワーアシストのためのオートチューニングシステムの開発を目的として,介助者の操作意思を推定するニューロファジィシステムによって,介助者の癖の学習を可能とするシステムを構築した.タッチパネルを利用した個々の介助者の癖を教示するシステムの開発により,介助者が変わってもスムーズなパワーアシストが可能となった.
|
