| 研究概要 |
乗り心地が良く,段差乗り越え可能な全方向移動機構の開発を目的として,遊星機構を用いたアクティブキャスタ式全方向移動ユニットを設計・製作し,その基本動作を確認した.次に,全方向移動車椅子を用いて,以下の各種実験を実施した.全方向環境認識の高精度化による半自律障害物回避機能の改良を目的として,新たに測域センサを追加して,全方向の距離情報を獲得することにより,これまで検出困難であった後方領域もカバーできるようになった.計測した環境計測データに基づいて,製作したジョイスティックのインピーダンスを変化させた.搭乗者がジョイスティックを倒そうとした瞬間にその方向を検出して,移動方向の車椅子の速度成分及び障害物との距離から,ジョイスティックのインピーダンスを決定し,モータに指令を与えた(これにより,障害物のある方向に対しては移動指令を出すことが困難になる).実験によりインピーダンスの調整方法を検討した.さらに,介助者用全方向パワーアシストのためのオートチューニングシステムの開発を目的として,介助者の操作入力を車椅子のハンドグリップに設置した6軸力覚センサで計測し,実際に車椅子で横方向並進,定点転回の動作を行い,加えられた力及びモーメントを学習させた.計測したハンドグリップ入力に応じて,ニューロファジィシステムにより介助者が意図する動作を求め,その運動を実現するよう車椅子の駆動モータ入力を生成した.介助者の癖を読み取って,それぞれの介助者に応じて自動チューニングを行うシステムを構築した.
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