外乱切り分け推定に基づいた電動自転車の安定化支援制御

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19560300
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 電力工学・電気機器工学
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 村上 俊之 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (00255598)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 電気機器 / モーションコントロール

研究概要

本研究課題では, 機械システムによる人の動作支援制御の体系化を1つの目的とし, 電動自転車のパワーアシスト制御を外乱の切り分けアルゴリズムにより実現した. ここでは, 自転車のステアリングアクチュエータによる姿勢安定化アシスト制御, 走行駆動アクチュエータによる走行負荷低減アシスト制御に関して提案を行い実験的検証を行った.

研究成果

• [雑誌論文] A Study on Straight Line Tracking and Posture Control in Electric Bicycle (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Tanaka and T.Murakami
  • 雑誌名: Transactions on Industrial Electronics Vol. 56, No.1 ページ: 159-168
  • 査読あり
• [雑誌論文] バックステッピングを用いた電動自転車の姿勢安定化制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山口高志,柴田剛慶,村上俊之
  • 雑誌名: 74巻5号 ページ: 509-513
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sliding Mode Control scheme for an intelligent bicycle
  • 著者名/発表者名: Michael Defoort and Toshiyuki Murakami
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics (掲載決定)
  • 査読あり
• [学会発表] Underactuated Two-Wheeled Mobile Manipulator Control Using Nonlinear Backstepping Method (2008)
  • 著者名/発表者名: Cihan Acar and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2008)
  • 発表場所: Orlando, Florida, U.S.A
  • 年月日: 2008-11-12
• [学会発表] Second order Sliding Mode Control with Disturbance Observer for bicycle stabilization (2008)
  • 著者名/発表者名: Michael Defoort and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: 008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Acropolis Convention Center Nice, France
  • 年月日: 2008-09-25
• [学会発表] Self-Sustaining Approach of Electric Bicycle by Acceleration Control Based Backstepping (2007)
  • 著者名/発表者名: Takashi Yamaguchi, Tuyoshi Shibata, Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: The 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Sciety (IECON)
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 2007-11-06
• [学会発表] 加速度制御に基づく一輪車の姿勢安定化制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 宮下雅樹, 村上俊之
  • 学会等名: 平成19年電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 大阪工業大学
  • 年月日: 2007-08-21
• [備考] 精密工学会掲載論文は研究奨励賞(2009年3月)
• [備考] 米国の科学ニュースサイト(2008 年11 月4 日掲載)
  • URL: http://www.physorg.com/news145018303.html
• [備考] Speigel Online(ドイツのWeb ニュース : 008年11月6日掲載)
  • URL: http://www.spiegel.de/wissenschaft/mensch/0.1518.588873.00.html