| 研究概要 |
本研究では,時変の通信遅延と情報スケーリングを考慮したテレオペレーションシステムに対して, 理論的に漸近安定性を保証した協調制御則を提案し, その有効性を実験的に検証した.
具体的には, まず2007年度に小型マスターロボットアームの構築と数理モデルの導出を行い, 更に協調制御則に関する理論研究を実施した. その結果を受けて2008年度には提案する協調制御則の漸近安定性の証明を行い, 更に時変の通信遅延へ対応出来るよう制御則の拡張を行った. 最後に統合的な制御環境の構築と制御実験による検証を行い, 提案制御則の有効性を確認した.
|
