| 研究概要 |
2リンク平面宇宙ロボットの姿勢制御問題において, モデル化誤差(本体の慣性能率誤差)及び時間遅れを補償するために, 適応不変マニフォールドベースト切替制御則を提案した. 本提案手法は, 動径不変向角と呼ばれる不変マニフォールドに到達するまで, アームを目標値まわりで一定回転させつつ, 本体慣性能率誤差を補償する第1段階と, 目標値まで不変マニフォールド上を滑る第2段階からなる不連続な制御手法である. 数値計算により, 慣性能率および遅れ時間をほぼ正しく推定でき, アーム角度ならびに本体姿勢を目標値へ遷移させることが可能であること及び整定時間がムカジーら提案の方法よりも短いことを確認した.
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