| 研究概要 |
本研究の目的は、摂食嚥下に関連する舌咽頭/下顎骨の運動を再現するロボットを開発し、各種食品の能動輸送のシミュレーションを行い、飲食物の性状および頭部の傾斜などとの関連において、能動輸送のどの段階の障害が誤嚥発現に関与するのかを調べる事にある。
平成19年度に続き,20年度は以下の研究を行った。
(1)誤嚥シミュレーションロボットの製作
下顎および舌咽頭の動きを再現する16自由度を持つロボットを設計し作成した。
可動部は,下顎骨に3カ所(左右で6カ所),舌と喉頭および舌骨に10カ所設定した。駆動にはサーボモータを用い,ワイヤ牽引によるリンクで各部が連動する機構とした。
前年度にCT画像データを基に作成した柔らかい素材による口腔咽頭模型を組み込み,誤嚥シミュレーションロボットを完成した。
(2)下顎および舌咽頭運動ソフトウエアの作成
これまでに取得して蓄積されたVF画像から、正常および異常な嚥下運動における,舌骨、下顎骨、および舌咽頭部の位置関係を計測し、嚥下動作の起点となる位置(ホームポジション)を決定した。続いて,嚥下の各相における解剖学的構造の配置への移動が再現可能な運動学モデルを構築した。設定した各部位の位置を記憶し,これらを滑らかに結ぶ軌道を自動的に生成し,任意の速度で連続的に再現する操作インターフェイスを作製して実装した。
動作試験をおこない,各部が設計どおりに駆動する事を確認した。
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