| 研究概要 |
1. 把持機構と義手装着者の腕に力感覚を与える機構を製作した.
関節付きの指の間にワイヤーを通しそれをモータにより引っ張ることで握り動作をする義手把持機構を製作した. また, 押し付け力を腕に与える機構も製作した.
2. 制御アルゴリズムを実装した.
筋電位信号に対して義手が位置追従動作をするように位置サーボ系を実現する制御アルゴリズムをLabViewによって実装した. また, 同じく義手装着者の腕に義手の把持力と同じ押し付け力を生成するようにカサーボ系を実現する制御アルゴリズムをLabViewによって実装した.
3. 調整パラメータの最適チューニングを行った.
上記のアルゴリズムはできるだけ単純なものを用いた. 今年度の段階では深く検討されたものではないが, コントローラ内の調整パラメータのチューニングを行った結果, 多少の時間遅れや忠実度に不確実性が残るものの, ほぼ把持力を忠実に感じながら筋電義手を動かすことができる力感覚補完型筋電義手を実現することができた.
4. 把持実験を行いこの義手システムの評価を行った.
現段階では実験条件も限定され, 実験データも少ないので絶対的な評価を行えないが, 今年度予定していた範囲では比較的良好な結果が得られた.
以上、今年度の研究は当初の目標をほぼ達成し, 次年度(最終年度)における「制御アルゴリズムの改良とパラメータチューニング」, 「実験データの取得」, 「筋電義手の評価と訓練推奨プログラムの提案」に向けて十分な成果が得られた.
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