全身のモーションと柔軟な触覚を融合したビヘイビアキャプチャスーツの研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19680011
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 原田 達也 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 講師 (60345113)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: モニタリング / コンテンツ・アーカイブ / 画像、文章、音声等認識

研究概要

本研究の目的は,着ているだけで日常生活の全身の触覚と動作,環境情報を融合し,いつでもどこでも行動認識を可能とするビヘイビアキャプチャスーツを開発することである.その要素となる,全身触覚センサ,動作推定,高性能の姿勢センサを考案・製作し,統合することでビヘイビアキャプチャスーツを実現した.さらに,スーツを用いて,床の上をローリングするなどのダイナミックな動作のオンライン行動計測実験も行い,実際に計測可能であることを実証した.

研究成果

• [雑誌論文] Wearable Motion Capture Suit with Full-body Tactile Sensors (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuki Fujimori, Yoshiyuki Ohmura, Tatsuya Harada, and Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation ページ: 3186-3193
  • 査読あり
• [雑誌論文] Causality Quantification and its Applications : Structuring and Modeling of Multivariate Time Series (2009)
  • 著者名/発表者名: Takashi Shibuya, Tatsuya Harada, and Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: Proc. of the 15th ACM SIGKDD International Conference on Knowledge Discovery and Data Mining
  • 査読あり
• [雑誌論文] 三次元環境地図からの物体探索タスク応用を目指したカラー立体高次局所自己相関特徴の開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 原田達也,金崎朝子,國吉康夫
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 (to appear)
  • 査読あり
• [雑誌論文] Partial Matching for Real Textured 3D Objects using Color Cubic Higher-order Local Auto-Correlation Features (2009)
  • 著者名/発表者名: Asako Kanezaki, Tatsuya Harada, and Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: Eurographics Workshop on 3D Object Retrieval ページ: 9-12
  • 査読あり
• [雑誌論文] 全身分布触覚センサと姿勢角センサを統合したモーションキャプチャスーツの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤森祐樹,大村吉幸,原田達也,國吉康夫
  • 雑誌名: 第14回ロボティクスシンポジア ページ: 471-478
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of Wireless Networked Tiny Orientation Device for Wearable Motion Capture and Measurement of Walking Around, Walking Up and Down, and Jumping Tasks (2007)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Harada, Tomoaki Gyota, Yasuo Kuniyoshi and Tomomasa Sato
  • 雑誌名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007) ページ: 4135-4140
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of Tiny Orientation Estimation Device under Motion and Magnetic Disturbance (2007)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Marada, Taketoshi Mori and Tomomasa Sato
  • 雑誌名: The International Journal of Robotics Research Vol. 26, No. 6 ページ: 547-559
  • 査読あり
• [学会発表] 因果性発見を用いた時系列データからの情報の構造化・モデル化手法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 渋谷崇,原田達也,國吉康夫
  • 学会等名: 情報処理学会第71回全国大会
  • 発表場所: 立命館大学 びわこ・くさつキャンパス
  • 年月日: 2009-03-10
• [学会発表] 三次元環境地図からの物体探索タスク応用を目指したカラー立体高次局所自己相関特徴の開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 金崎朝子,原田達也,國吉康夫
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 神戸大学,工学部キャンパス
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 短時間観測からの因果性発見を用いた感覚運動学習 (2008)
  • 著者名/発表者名: 渋谷崇,原田達也,國吉康夫
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 神戸大学,工学部キャンパス
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 因果性発見と構造解析によるロボット行動のモデル化手法 (2007)
  • 著者名/発表者名: 原田達也,Max Lungarella,國吉康夫
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 千葉工業大学 津田沼キャンパス
  • 年月日: 2007-09-15
• [備考] 2009 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award (ICRA'09). Yuki Fujimori, Yoshiyuki Ohmura, Tatsuya Harada, and Yasuo Kuniyoshi. Wearable Motion Capture Suit with Full-body Tactile Sensors. Proc. of the 2009 TEEE International Conferen
• [産業財産権] モーションキャプチャ装置 (2008)
  • 発明者名: 國吉康夫,原田達也,大村吉幸,藤森祐樹
  • 権利者名: 國吉康夫,原田達也,大村吉幸,藤森祐樹
  • 産業財産権番号: 特願,2008-228449
  • 出願年月日: 2008-09-05