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2008 年度 実績報告書

安全かつ高度な人間支援を実現するパッシブモバイルロボティクスに関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 19686028
研究機関東北大学

研究代表者

平田 泰久  東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (20323040)

キーワードパッシブモバイルロボティクス / 移動ベース / ブレーキ制御 / 人間適応型制御 / 環境適応型制御 / 人間の運動計測・解析 / 人間の動作推定 / 環境認識
研究概要

本研究では, 移動ベースにサーボモータを使うことを最小限に抑え, 主に人間の操作力をシステムの駆動力として考え, その操作力によって動かされたシステムの運動をサーボブレーキを利用して制御することにより, 結果的にシステムの運動特性を制御し, 人間支援を実現することを目指す.
本年度ははじめに, ロボットに搭載された複数のセンサの情報に基づき, 人間の運動の状態を計測し, ロボット内に人間のモデルを構築した. そして, その人間モデルに基づき, 人間の時々刻々変化する状態の推定を行うとともに, それらの情報から人間に適応した運動支援を行う制御系の構築を行った. また, 移動べースシステムに搭載された複数のセンサ情報に基づき, 環境の計測を行うシステムを開発した. 次に, 人間や環境の状態推定システムを拡張し, 状況によって変化する人間の運動状態から人間が次に行うであろう運動を予測する手法を構築するとともに, 動的な環境変化も予測し, 人間や環境に適応した移動べースの運動制御手法を構築した. その他, 前年度までに研究開発してきたパッシブ型移動ベースでは, ブレーキのみを利用していることから, ある状況においては機能が限定される場合があると考えられる. そこで, 本年度は,そのような問題点を考慮し, サーボモータ等を補助的に使用することによって, パッシブ型移動べースシステムの問題点を解決するハイブリット型移動べースシステムの実現1生について検討を行った.

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2009 2008

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (3件)

  • [雑誌論文] Transporting an Object by a Passive Mobile Robot with Servo Brakes in Cooperation with a Human2009

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata
    • 雑誌名

      Advanced Robotics 23

      ページ: 387-404

    • 査読あり
  • [学会発表] Fall Prevention Control of Passive Intelligent Walker Based on Human Model2008

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata
    • 学会等名
      2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 発表場所
      フランス, ニース, アクロポリス
    • 年月日
      2008-09-23
  • [学会発表] Human Modeling Method for Estimating User States Using Intelligent Walker2008

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata
    • 学会等名
      17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, And Control
    • 発表場所
      日本, 東京, 早稲田大学
    • 年月日
      2008-07-07
  • [学会発表] Variable Motion Characteristics Control of an Object by Multiple Passive Mobile Robots in Cooperation with a Human2008

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata
    • 学会等名
      2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • 発表場所
      米国, パサデナ, パサデナカンファレンスセンター
    • 年月日
      2008-05-21

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公開日: 2010-06-11   更新日: 2016-04-21  

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