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2009 年度 実績報告書

安全かつ高度な人間支援を実現するパッシブモバイルロボティクスに関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 19686028
研究機関東北大学

研究代表者

平田 泰久  東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (20323040)

キーワードパッシブモバイルロボティクス / 移動ベース / ブレーキ制御 / 人間適応型制御 / 環境適応型制御 / 人間の運動計測・解析 / 人間の動作推定 / 環境認識
研究概要

本研究では,移動ベースにサーボモータを使うことを最小限に抑え,主に人間の操作力をシステムの駆動力として考え,その操作力によって動かされたシステムの運動をサーボブレーキを利用して制御することにより,結果的にシステムの運動特性を制御し,人間支援を実現することを目指す.本年度は,特に,パッシブ型移動ベースの適用範囲の検討及び実機による検証を行った.現在,歩行支援システムや離床支援システムの研究開発を進めるにあたり介護機器メーカの研究者と議論を行う機会を得ている.また,脳卒中の患者を主に治療している病院やベルサイユ大学(フランス)の福祉機器研究開発チームと議論を行う機会を得ている.本研究でも,これらの研究機関との議論に基づき,人間支援を行うための機能の検討を行うとともに,実際に研究開発を行ってきたパッシブロボットに適用し,その有効性の確認を行った,また,安全に高機能を実現できるパッシブロボットは非常に多くの応用範囲を考えることができる.そこで,パッシブシステムをより実用的な形で使用するために,実世界でよく使われる移動体の車輪(キャスタ)に注目し,キャスタにブレーキを取り付けることでその移動体の運動を制御するシステムの開発を行った.これにより,様々な移動体の高機能化が実現できる見込みがついた.その他,移動体の運動制御をおこなうために,従来のパウダーブレーキやMRブレーキに変わるブレーキシステムを検討し,非常に低消費電力でかつ高速応答を実現できる回生ブレーキシステムの開発に取り組んだ.

  • 研究成果

    (8件)

すべて 2009

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (5件) 産業財産権 (1件)

  • [雑誌論文] 人間モデルに基づく歩行支援機使用者の動作判別2009

    • 著者名/発表者名
      平田泰久, 小松田慎二, 小菅一弘
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集 45(5)

      ページ: 276-282

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Transporting an Object by a Passive Mobile Robot with Servo Brakes in Cooperation with a Human2009

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata, Zhidong Wang, Kenta Fukaya, Kazuhiro Kosuge
    • 雑誌名

      Advanced Robotics 23(4)

      ページ: 387-404

    • 査読あり
  • [学会発表] Motion Control of Passive Dance Partner Robot by Using Servo Brakes2009

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata, Yoshinori Koike, Kazuhiro Kosuge
    • 学会等名
      2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      桂林, 中国
    • 年月日
      2009-12-20
  • [学会発表] Motion Control of Passive Mobile Robot Consisting of Casters with Servo Brakes2009

    • 著者名/発表者名
      Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
    • 学会等名
      2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 発表場所
      セントルイス, 米国
    • 年月日
      2009-10-12
  • [学会発表] Development of Intelligent Passive Cane Controlled by Servo Brakes2009

    • 著者名/発表者名
      Shinji Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
    • 学会等名
      18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
    • 発表場所
      富山
    • 年月日
      2009-09-29
  • [学会発表] Human Support System Based on Passive Robotics2009

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata
    • 学会等名
      18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, Workshop on Robot-human synergies
    • 発表場所
      富山
    • 年月日
      2009-09-28
  • [学会発表] Coordinated Motion Control of Multiple Passive Object Handling Robots Based on Environment Information2009

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata, Yosuke Ojima, Kazuhiro Kosuge
    • 学会等名
      2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • 発表場所
      神戸
    • 年月日
      2009-05-15
  • [産業財産権] パッシブ型移動台車2009

    • 発明者名
      小菅一弘, 平田泰久
    • 権利者名
      (株)東北テクノアーチ
    • 産業財産権番号
      特許第4411415号
    • 出願年月日
      2009-11-27

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公開日: 2011-06-16   更新日: 2016-04-21  

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