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2008 年度 実績報告書

アフォーダンスに注目した手作業のデジタルアーカイブ化手法

研究課題

研究課題/領域番号 19700116
研究機関関西大学

研究代表者

安室 喜弘  関西大学, 環境都市工学部, 准教授 (50335478)

キーワード計測工学 / ヒューマンセンタード生産 / アフォーダンス
研究概要

本研究の目的は, 人物の作業を妨げずその作業動作をデジタル化するシステムの構築である. 本年度の大きな成果としては, 「道具を使用した作業者の動作モデル」と「道具のアフォーダンスモデル」の構築が挙げられる. 作業者の動作モデルには逆運動学による計算手法をベースにした実時間解法を提案し, 対話的に動作生成が行えることを確認した. 道具を使用している際の, 道具の姿勢や扱い方に起因する幾何学的な制約を積極的に利用することにより, 従来の逆運動学を人体動作に適用する上での問題点を低減するだけでなく, 作業動作に相応しい運動を生成することとの両立を実現させることができた. 道具のモデルとしては, 具体的な工具を取り上げ, その扱い方のパターンによって4つのタイプを定義した. それぞれのタイプに対して, 動作モデルである逆運動学計算手法が適用可能なモデルの記述を行い, 「道具を操作する動作」を容易に生成できる枠組みとした.
以上の二つのモデルを組み合わせたシステムを構築した. コンピュータ上で仮想作業空間を用意し, ネジ締めなどの作業箇所を対話的にマウスなどで指定し, 指定された作業内容を実施する動作を生成しながらコンピュータグラフィクスにより可視化するというシミュレーションを実施し開発したモデルの妥当性を確認した.
実作業からその道具の動きなどの幾何情報を取得するというもつ一つの目標においては, カメラと姿勢センサとを組み合わせた計測システムを開発した. 道具のリンク機構に注目したモデルを提案し, 多様な道具に対応するためのシステムの拡張も行った.

  • 研究成果

    (3件)

すべて 2008

すべて 学会発表 (3件)

  • [学会発表] Interactive Motion Browse and Synthesis from Unorganized Motion Data Set2008

    • 著者名/発表者名
      Yoshihiro Yasumuro
    • 学会等名
      Digital Image Computing Techniques and Applications (DICTA2008)
    • 発表場所
      Canberra, Australia
    • 年月日
      2008-12-02
  • [学会発表] Shape Data Registration based on Structured Light Pattern Direction2008

    • 著者名/発表者名
      Tatsuya Ogino
    • 学会等名
      International Conference on Machine Automation (ICMA2008)
    • 発表場所
      Awaji island, Japan
    • 年月日
      2008-09-26
  • [学会発表] 光切断法における方向性を考慮した形状データ統合2008

    • 著者名/発表者名
      荻野達也
    • 学会等名
      第52回システム制御情報学会研究発表講演会
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2008-05-18

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公開日: 2010-06-11   更新日: 2016-04-21  

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