研究課題
若手研究(B)
今後の生活支援ロボットや医療・福祉ロボットには,多種類の作業を実行可能なエンドエフェクタとして分布型触覚センサを有するロボットハンドが必要とされている.本研究課題では,ロボットハンドにおける分布型触覚センサためのFPGAを用いた分散知覚計測デバイスの開発を行い,知能化センシング法の開発を行った.また,指腹部で計測・処理した触覚情報を用いたロボットハンドの触覚フィードバック制御法を開発した.
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日本機械学会論文集 Vol.74、No.746
ページ: 2521-2527
、システム制御情報学会論文誌 Vol.21、No.7
ページ: 219-225