| 研究概要 |
モーションキャプチャ(以下MC)とは,人物・物体の動きを3次元計測する技術で,一般的に計測対象に装着するマーカー群とこれらを検出するトラッカーから構成される.近年MCは映画やCM,ゲーム等のCGに係る映像制作用途に留まらず,舞踏等の無形文化財や特定作業の熟練技能者の動き保存等,様々な現場で実利用される技術として拡がりをみせている.またカメラやPCの高機能化・低価格化に伴い,個人ユースへの展開も期待される.しかし,既存のMC技術の多くは,特殊なトラッカーや専用スタジオが必要,設定・操作に専門スキルが必要等,一般ユーザの気軽な使用は困難である.そこで本研究では,光学式MC技術を基本とし,トラッカーとしてステレオカメラ1台,最小限のマーカーによる小型・簡易なMCの構築を試みた.提案した手法・技術を以下にまとめる.
1.単眼カメラによる距離推定:対象を3次元計測するシステムを小型化するため,単眼カメラによる距離推定法を提案した.
2.3Dフローに基づく物体の運動推定:ステレオカメラからの距離・カラー画像を用いた,物体の運動推定法を提案した.これを基礎技術として,マーカーレスMCの検討を進める.
3.カラーマーカー追跡法:本研究で構築するMCシステムの基本となる.これによって,特殊なマーカーを必要としない簡便なMCシステムが構築できる.
4.インビジブルマーカー:本研究で提案するマーカーレスMCの基礎技術である.本年度は,上記の基礎技術と組み合わせ,カラーマーカー+インビジブルマーカーによる簡易MCシステムのプロトタイプの構築に至った.
5.MCによるロボット教示:簡易型MCにより,各種アーム型ロボットの教示・操作を実現した.
以上,研究期間の前半1年において実施課題のプロトタイプの提案・実装に至った.今後は要素技術を統合し,実験とその結果のフィードバックを重ねる予定である.
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