| 研究概要 |
本研究はロボットが活動する環境・機構・コントローラを安定かつ高速にシミュレーション可能な, 超高速ロボットシミュレータの構築を目的とする.コントローラを拘束条件としてシミュレータに組み込むことで, 環境・機構・コントローラの全体を陰積分でシミュレーションし, 時間刻みを大きくとっても安定なロボットシミュレーションを実現する.本年度は, これまで構築してきた, 運動方程式と拘束条件をLCP(線形相補問題)に定式化する速度ベースの動力学シミュレータに, 任意の加速度を実現するために必要な関節トルクを求める計算を組み込み、軌道追従制御に必要フィードフォワード入力を任意の機構について計算するソフトウェアを構築した。軌道追従制御を用いると、フィードバックゲインを大きくしなくても、指定の軌道を通るようになる。これにより、力を入れていないときの外力に流される動きを正確にシミュレーションすることができるようになった。
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