移動ロボットによる低精度センサを用いた大規模地図生成

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19700192
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 福井大学 (2008); 九州大学 (2007)
• 研究代表者: 田中 完爾 福井大学, 大学院工学研究科, 准教授 (30325899)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: アルゴリズム / 画像 / 文章 / 音声等認識 / 情報システム / 知能ロボティクス / モデル化

研究概要

移動ロボットのリアルタイム地図学習(SLAM)問題に対し,低精度センサに有効な手法群を開発し,実用的な低精度RFIDセンサを用いた大規模地図生成システムを実現した.具体的には,まず,(1)低精度センサに有効なコンパクト・高速なSLAM手法(LSH-PF手法)を開発した.また,(2)地図全体誤差を低減する平滑化手法(グラフィカルSLAM手法)を開発した.さらに,(3)低精度・小規模な地図群を位置合せ・統合して大規模・高精度な地図を生成する「低精度センサSLAM手法」を開発した.

研究成果

• [雑誌論文] 高次特徴地図のためのE2LSHに基づくモンテカルロ自己位置推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中完爾
  • 雑誌名: 92(1) ページ: 70-80
• [雑誌論文] A Supervised Learning Approach to Robot Localization Using a Short-Range RFID Sensor (2007)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka, Yoshihiko Kimuro, Kentaro Yamano, Mitsuru Hirayama, Eiji Kondo and Michihito Matsumoto
  • 雑誌名: IEICE Trans. Information and Systems E90-D(11) ページ: 1762-1771
• [雑誌論文] オクルージョンを相対位置情報として用いた確率的な複数歩行者追跡 (2007)
  • 著者名/発表者名: 田中完爾, 木室義彦, 岡田伸廣, 近藤英二
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 73(29) ページ: 250-256
• [学会発表] LSH-RANSAC : An incremental scheme for scalable localization (2009)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Saeki, Kanji Tanaka, Takeshi Ueda
  • 学会等名: IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] Multiscan-based map optimizer for RFID map-building with low-accuracy measurements (2008)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka
  • 学会等名: IAPR Int. Conf. Pattern Recognition
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] On the scalability of robot localization using high-dimensional features (2008)
  • 著者名/発表者名: Takeshi Ueda, Kanji Tanaka
  • 学会等名: IAPR Int. Conf. Pattern Recognition
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] A Scalable Algorithm for Monte Carlo Localization Using an Incremental E2LSH-Database of High Dimensional Features (2008)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka, Eiji Kondo
  • 学会等名: IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Mobile robot mapping with geometrically inconsistent measurements in dynamic environments (2007)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka, Eiji Kondo
  • 学会等名: SICE Annual Conference(1493-1500)
  • 年月日: 20070000
• [産業財産権] (2009)
  • 発明者名: 田中 完爾
  • 権利者名: 福井大学
  • 産業財産権番号: 特願2009-114066
  • 出願年月日: 2009-05-09