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2008 年度 研究成果報告書

ロボット聴覚におけるダイナミズムの解明

研究課題

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研究課題/領域番号 19700193
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関熊本大学

研究代表者

公文 誠  熊本大学, 大学院・自然科学研究科, 准教授 (70332864)

研究期間 (年度) 2007 – 2008
キーワード知能ロボティクス / 制御工学 / 機械力学・制御
研究概要

ダイナミックな聴覚はロボットにおいても有用であると考えられるが,ロボットのダイナミクスは複雑で,必ずしも望ましい特性だけが得られるとは限らない.本課題ではロボット聴覚の身体の動作制御の観点に着目し,不確かなダイナミクスの下でも適応制御によって音源定位性能が改善することを示した.バイノーラルな聴覚ロボットの聴覚特性モデルも検討し,センサモデルが非正規分布になること,このモデルによって動的な音源定位において性能が改善することを示した.
また,汎用的な移動聴覚プラットフォームを開発し安定した移動制御手法についても開発した.

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2008 2007 その他

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (2件) 図書 (1件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] 障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成2008

    • 著者名/発表者名
      瀬戸山貴嗣,公文誠,水本郁朗,岩井善太
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集(C編) Vol.74,No.737

      ページ: 108-114

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Path following control of mobile robots using dynamic parametrization based on Zero Moment Point criteria2008

    • 著者名/発表者名
      M. Kumon, T. Setoyama and M. Ishitobi
    • 雑誌名

      in Proceedings of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes(ADCONIP 2008), Edmonton, May

      ページ: 166-171

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Sound Source Classification using Support Vector Machine2007

    • 著者名/発表者名
      M. Kumon, Y. Ito, T. Nakashima, T. Shimoda, M. Ishitobi
    • 雑誌名

      in Preprints of the 9th IFAC Workshop : Adaptation and Learning in Control and Signal Processing, St. Petersburg, Aug Vol.9, Part.1

    • 査読あり
  • [学会発表] 単純適応制御による適応オーディオサーボ系2008

    • 著者名/発表者名
      公文誠,江藤智史,伊藤卓,國松禎明,石飛光章
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM,RSJ2008AC1A2-05
    • 発表場所
      神戸
    • 年月日
      2008-09-09
  • [学会発表] オーディオサーボを用いた音源位置同定2007

    • 著者名/発表者名
      中島徹,伊藤良浩,公文誠,國松禎明,石飛光章
    • 学会等名
      第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM,1N1
    • 発表場所
      千葉
    • 年月日
      2007-09-13
  • [図書] "Sound Localization of Elevation using Pinnae for Auditory Robots" in "Robust Speech Recognition andUnderstanding"2007

    • 著者名/発表者名
      T. Shimoda, T. Nakashima, M. Kumon, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai
    • 総ページ数
      421-438
    • 出版者
      ISBN I-Tech,Vienna, Austria(Michael Grimm and Kristian Kroschel)
  • [備考] 特集記事,日刊工業新聞(2007年11月27日)

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公開日: 2010-06-10   更新日: 2016-04-21  

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