福祉・レスキュー分野への応用を意識した搭乗可能な不整地移動ロボットに関する研究

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19700194
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 千葉工業大学
• 研究代表者: 中嶋 秀朗 千葉工業大学, 工学部, 准教授 (30424071)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2010
• キーワード: 不整地移動 / 移動ロボット / 移動機構

研究概要

本研究では,積載物または搭乗者が乗る部位を水平に保ったまま,段差も含めた不整地を移動できる移動ロボットを開発した.本ロボットは,自動車のような4車輪型に,車輪以外の駆動軸数が最小の機構を付加したものであり,移動機能として,脚モードと車輪モードを持っている.コストも含めた実用性を念頭に置き,駆動軸数を最小とし,機構もシンプルなものとした.

研究成果

• [雑誌論文] 車輪型不整地移動ロボットの提案と実験機の開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中嶋秀朗
  • 雑誌名: 千葉工業大学研究報告(理工編) 56 ページ: 15-22
  • 査読あり
• [雑誌論文] RT-Mover: A Rough Terrain Mobile Robot with a Simple Leg-Wheel Hybrid Mechanism
  • 著者名/発表者名: Shuro Nakajima
  • 雑誌名: International Journal of Robotics Research 掲載決定
  • 査読あり
• [学会発表] Proposal for Step-up Gait of RT-Mover, A Four-Wheel-Type Mobile Robot for Rough Terrain with Simple Leg Mechanism (2010)
  • 著者名/発表者名: Shuro Nakajima
  • 学会等名: Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Tianjin(China).
  • 年月日: 2010-12-15
• [学会発表] パーソナルモビリティロボットと鉄道システムガ連携した新しい交通システムの提案 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中嶋秀朗
  • 学会等名: 日本機械学会第19回交通・物流部門大会講演論文集
  • 発表場所: 川崎市産業振興会館(神奈川県)
  • 年月日: 2010-12-03
• [学会発表] 次世代移動システム「交通ロボティクス」の提案(間合い制御,障害物回避制御の開発) (2010)
  • 著者名/発表者名: 橋本直樹, 中嶋秀朗
  • 学会等名: 日本機械学会第19回交通・物流部門大会講演論文集
  • 発表場所: 川崎市産業振興会館(神奈川県)
  • 年月日: 2010-12-03
• [学会発表] 不整地移動ロボットRT-Moverの段差上り歩容における静的安定性の一考察 (2010)
  • 著者名/発表者名: 家富和寿, 中嶋秀朗
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,RSJ2010AC3Q3-1
  • 発表場所: 名古屋工業大学(愛知県)
  • 年月日: 2010-09-24
• [学会発表] 不整地移動ロボットRT-Moverの安定性向上の一手法(補助脚の制御方法) (2010)
  • 著者名/発表者名: 田中達也, 中嶋秀朗
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,RSJ2010AC3Q3-2
  • 発表場所: 名古屋工業大学(愛知県)
  • 年月日: 2010-09-24
• [学会発表] 不整地移動可能なパーソナルモビリティロボットの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中嶋秀朗
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集RSJ2010ACIF3-4/JSAEJSAE20104544
  • 発表場所: 名古屋工業大学(愛知県)
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] Kinematics for a Rough Terrain Mobilie Robot to Climb Up a Step (2010)
  • 著者名/発表者名: Shuro Nakajima
  • 学会等名: Proceedings of the 13^<th> CLAWAR
  • 発表場所: Aichi Inst.of Tech. (Japan).
  • 年月日: 2010-09-02
• [学会発表] 不整地移動ロボットRT-Moverの段差上り歩容における脚軌道解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 家富和寿, 中嶋秀朗
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010,2A1-E27
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ(北海道)
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] TMSを拡張したモビリティサポートシステム(MSS)の提案 (2010)
  • 著者名/発表者名: 白田正樹, 中嶋秀朗
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010,1A1-G21
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ(北海道)
  • 年月日: 2010-06-15
• [学会発表] 鉄道業務に対するロボット技術の適用に関する研究-駅構内における車いす移動支援ロボットの開発を中心として- (2009)
  • 著者名/発表者名: 斎藤武, 角田史記, 石塚哲夫, 中嶋秀朗
  • 学会等名: 第46回鉄道サイバネ・シンポジウム論文集,論文番号901,日本鉄道サイバネティクス協議会
  • 発表場所: メルパルク大阪(大阪府)
  • 年月日: 2009-11-13
• [学会発表] Concept of a Novel Four-wheel-type Mobile Robot for Rough Terrain, RT-Mover (2009)
  • 著者名/発表者名: Shuro Nakajima
  • 学会等名: Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems pp.3257-3264
  • 発表場所: St.Louis(U.S.A)
  • 年月日: 2009-11-13
• [学会発表] 次世代マルチロボゥト制御システム「交通ロボティクス」の提案 (2009)
  • 著者名/発表者名: 橋本直樹, 中嶋秀朗
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集1F2-03
  • 発表場所: 横浜国立大学(神奈川県)
  • 年月日: 2009-09-15
• [学会発表] Development of Four-wheel-type Mobile Robot for Rough Terrain and Verification of Its Fundamental Capability of Moving on Rough Terrain (2009)
  • 著者名/発表者名: Shuro Nakajima
  • 学会等名: Proceedings of the International Conference on Robotics and Biomimetics pp.1968-1973
  • 発表場所: Thailand(Bangkok)
  • 年月日: 2009-02-25
• [学会発表] 4車輪型不整地移動ロボットRT-Moverの機構の検討 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中嶋秀朗
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集,3E1-07
  • 発表場所: 神戸大学(兵庫県)
  • 年月日: 2008-09-08
• [学会発表] 車輪型不整地移動ロボットの開発(第1報) (2008)
  • 著者名/発表者名: 中嶋秀朗
  • 学会等名: 第26回技術士CPD・技術士業績・研究発表年次大会論文集
  • 発表場所: 日本技術士会(東京都)
  • 年月日: 2008-06-21
• [学会発表] Rough terrain mobile robots with leg-wheel hybrid mechanism (2001)
  • 著者名/発表者名: Shuro Nakajima
  • 学会等名: International Workshop on Advanced Robotics, National Taiwan University of Science and Technolog
  • 発表場所: NIUSI(Taiwan)
  • 年月日: 2001-03-29
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.nakajima-lab.it-chiba.ac.jp/
• [産業財産権] 車 (2008)
  • 発明者名: 中嶋秀朗
  • 権利者名: 千葉工業大学
  • 公開番号: 特許,特開2009-173133
  • 出願年月日: 2008-01-23