消費エネルギー最小化と残留振動抑制を目指したフレキシブルマニピュレータの軌道計画

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19760158
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 旭川工業高等専門学校
• 研究代表者: 阿部 晶 旭川工業高等専門学校, 制御情報工学科, 准教授 (30313729)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: フレキシブルマニピュレータ / 軌道計画 / 振動制御 / 残留振動 / 駆動エネルギー / 最適化問題

研究概要

本研究では,最適化手法を適用し,フレキシブルマニピュレータの駆動エネルギー最小化と残留振動抑制を両立させる軌道計画法を提案した.数値シミュレーションから,駆動エネルギー最小化と残留振動抑制の間にトレードオフの関係があることを明らかにした.数値シミュレーションとモデル実験結果の比較から,提案された軌道計画法は残留振動と駆動エネルギーを同時に抑制する軌道を生成し,有効かつ実現性を有するものであることを確認した.

研究成果

• [雑誌論文] 駆動トルクに着目したフレキシブルマニピュレータの軌道計画 (2008)
  • 著者名/発表者名: 阿部晶
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 74(745) ページ: 2246-2253
  • 査読あり
• [学会発表] ニューラルネットワークを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道生成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 阿部晶
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会SI部門講演会
  • 発表場所: 長良川国際会議場
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] フレキシブルマニピュレータのPTP制御における駆動エネルギー最小化 (2008)
  • 著者名/発表者名: 笹森和典,阿部晶
  • 学会等名: 2008年度精密工学会北海道支部学術講演会
  • 発表場所: 旭川工業高等専門学校
  • 年月日: 2008-09-06
• [学会発表] 大変形を考慮した2リンク剛体-フレキシブルマニピュレータのモデリングと残留振動抑制 (2008)
  • 著者名/発表者名: 阿部晶
  • 学会等名: 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2008
  • 発表場所: 慶應義塾大学
  • 年月日: 2008-09-03
• [学会発表] 笹森和典,GAを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道計画(駆動エネルギーと残留振動を最小化するためのアプローチ) (2008)
  • 著者名/発表者名: 阿部晶
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野市ビッグハット
  • 年月日: 2008-06-07
• [学会発表] 駆動エネルギーに着目したフレキシブルマニピュレータの軌道計画 (2007)
  • 著者名/発表者名: 阿部晶
  • 学会等名: 第8回計測自動制御学会SI部門講演会
  • 発表場所: 広島国際大学
  • 年月日: 2007-12-21
• [学会発表] フレキシブルマニピュレータの最適軌道に関する基礎的検討 (2007)
  • 著者名/発表者名: 阿部晶
  • 学会等名: 日本機械学会北海道支部第46回講演会
  • 発表場所: 函館工業高等専門学校
  • 年月日: 2007-09-29