多数のセンサによる物体位置姿勢計測のためのパーティクルフィルタの実装理論

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19760163
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 上田 隆一 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教 (20376502)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 情報システム

研究概要

本研究では,複数のカメラ・センサから得られる情報を統合する演算方法の設計と,その演算を実行するソフトウェアの実装を目的とした.存在しているカメラの互いの相対姿勢(6パラメータ×カメラの台数)をパーティクルフィルタで推定するアルゴリズムを実装した.これにより,複数台のカメラが協調して物体位置をロバストに計測することを可能とした.

研究成果

• [雑誌論文] サンプリング実時間Q-MDP法-不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットヘの適用 (2009)
  • 著者名/発表者名: 実川達明, 上田隆一, 新井民夫
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 27巻 ページ: 71-78
• [雑誌論文] Global Pose Estimation of Multiple Cameras with Particle Filters (2009)
  • 著者名/発表者名: R. Ueda, S. Nikolaidis, A. Hayashi, T. Arai
  • 雑誌名: Distributed Autonomous Robotic Systems 9
• [学会発表] パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定-実環境で得られたデータによる検証 (2008)
  • 著者名/発表者名: 上田隆一, Nikolaidis Stefanos, 林昭伸, 新井民夫
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定-シミュレーションによる検証 (2007)
  • 著者名/発表者名: 上田隆一, ステファノス・ニコライディス, プラキア・カモル, 林昭伸, 新井民夫
  • 学会等名: 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会
  • 年月日: 2007-11-27
• [学会発表] Fast Decision Making of Autonomous Robot under Dynamic Environment by Sampling Real-Time Q-MDP Value Method (2007)
  • 著者名/発表者名: Y. Jitsukawa, R. Ueda, others
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 年月日: 2007-11-11
• [図書] 確率ロボティクス(上田隆一訳) (2007)
  • 著者名/発表者名: S. Thrun, et al