研究課題
若手研究(B)
従来にない構造を持った柔軟で密閉型の狭隘地形用移動ロボットの開発を行った.試作した柔軟ロボットについて,内部の部品配置や配線の改善などを行い,外部カバー部分の再設計によってロボットの直径(全幅)を約430mmから約330mmに低減した.困難さからこれまでほとんど行われていなかった駆動部の大変形解析を有限要素解析ソフトABAQUSで行った.0.02MPa程度までの圧力領域ならば解析が可能であることを確認し,実験値との比較によって解析の妥当性を示した.
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日本ロボット学会誌 Vol.25,No.7
ページ: 1092-1099
