2008 年度研究成果報告書

棒状物体の摩擦不感型動的捕獲アルゴリズム

研究課題

研究課題/領域番号	19760175
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	大阪大学
研究代表者	東森充大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授 (30346522)
研究期間 (年度)	2007 – 2008
キーワード	ロボティクス
研究概要	本研究では,三次元空間において,任意の並進および回転運動を有する棒状物体をロボットハンドによって捕獲するためのアルゴリズムを構築した.ハンドの指先と対象物との間の接触摩擦の影響を受けない状態で衝突を行うことにより,対象物の運動を制御する手法を示した.この手法により,最終的に対象物をハンドの指先内で静止させるための動作計画を示した.シミュレーションと実機実験により,提案手法の有効性を確認した.