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本研究では、人間とロボットの力学的な協調作業を実現する新しいタイプのロボット制御法を提案し、その有効性の検証を行った。人間とロボットの運動に伴う動特性を非干渉化・独立化しつつ、人間の運動にロボットが追従するように制御を行う、全く新しい概念に基づくinherent dynamics interactionを実現した。提案制御法の有効性を確認するため、従来制御法では実現困難だった精密な組立作業(peg insertion task)を行い、提案制御法によって直感的、かつ、安定条件下で遂行可能であることを示した。
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