| 研究概要 |
過去に製作した担架機構をベースに,下部に移動用のクローラ機構を取り付け,それを2台連結させることで,担架システムのベースを製作した.当初3台のクローラ機構を連結させる予定であったが,階段での昇降と駆動の出力を検討した結果,クローラ機構は2台が適切であると判断し,2台と担架機構のみの結合とすることとした.そして,担架システムを用いて「要救助者を持ち上げることなく担架へ乗せる」という機能の確認,および担架システムの移動機構に対する性能評価を行った.担架の操縦系は,昨年度に比べ高出力の電子部品を採用し,移動用にスイッチを2つ,担架ベルトの回転にスイッチを1つ(計3つ)というシンプルさを保ちつつ高出力なものに改良した.
また,担架システムは,複数台のクローラを連結したものとなるため,操作が非常に複雑となる.その複雑となる操作系を直感的に操作できるよう,担架に接続したレバー操作に応じた動作が行えるような操作システムのシミュレータを構築し実機に実装した.レバー操作に見立てた,乗用車のハンドル・アクセル・ブレーキからの入力に応じて多連結のクローラが操作できることを実機(ハードの製作が遅れたため別の多連結クローラ)において確認レた.
製作した担架システムを用いて,実際に要救助者を担架に乗せることができるか(担架ロボットを体の下に潜り込ませることができるか)について確認した.その結果,要救助者の体の下に潜り込むことができるということが確認できた.また定性的ではあるが,要救助者を乗せた状態で駆動用のクローラを回転させることで搬送時の負担が軽減されることが確認できた.今回の実験では,要救助者の体の下に潜り込むまでに平均で20[sec]程度要した.
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