| 研究概要 |
本研究申請者らはこれまでに, 状態フィードバックによる時変系(パラメータ依存系)のH-infinity制御問題において, ディスクリプタ表現を構成する際に新しい補助変数を導入することにより, 従来の冗長なディスクリプタアプローチにおいて必要とされてきた一般化制御対象に関する仮定を必要とせず, しかも伸張型LMIアプローチと完全に等価な結果を導出した. 本申請研究では, 提案法に基づき, 非線形性の強い不安定なシステムの多目的ゲインスケジュールド制御系設計を行い, 実機実験によりその有効性を検証することを目的としている.
本研究では, そのための準備として, 不安定で非線形な劣駆動システムである「アクロボット」と非線形な多入力多出カシステムである「ツインロータヘリコプタ」を製作した. また, 運動方程式の導出やパラメータ同定といったモデリングを行い, 非戦形性を考慮しない固定コントローラによりこれら実験装置を制御した. 実機実験の結果, 非線形性の影響により幅広い動作領域では所望の制御性能が得られないことが確認できた. 現在, アクロボットに対して, 多目的ゲインスケジュールドコントローラを設計し, 実機実験により検証しているところである. この成果については,
高橋, 川田 : 冗長なディスクリプタアプローチによるアクロボットのゲインスケジューリング制御, 第53回システム, 制御情報学会研究発表講演会(2009. 5. 21)
において発表予定である.
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