| 研究概要 |
本年度は(ア)フィードバック補償器の調整方法の導出に関して研究を行い,(イ)研究で得られた設計法及び平成19年度に導出したフィードフォワード入力の設計法に対して実験による検証を行うための実験用台車システムの改良・調整を行った.詳細は下記の通りである.
(ア)本研究ではフィードバック補償器の選択機構を考えるためにリンク系や台車系が有する受動性や物理パラメータに対する入力の線形性などの特性を利用したIterative Feedback Tuning法の改良手法を導出した.フィードバック補償器の構造には閉ループ系の安定性を考慮して,受動性を有する入出力間に簡易なフィードバックゲインを持つものとした.また調整を行うゲインについては物理パラメータに対する線形性を維持するように選択することで平成19年度に得られた設計手法との統合化について検討した.
(イ)本研究の目的はシステムの動的構造が変化に応じて補償器を選択できる制御手法の導出を考えており,その例題として「初めは分離されている2つの台車が動作途中で結合をすることでシステムの動的構造が変化する」台車系の制御問題を考えている.この制御問題で設定した台車システムの実現に際して,所属研究機関が所有している2台の実験台車の走行制御システムを構築した.また台車の位置・姿勢を所属研究機関が所有している画像位置検出システムによって計測できるようにした.また分離結合を行うことや外部から計測した位置・姿勢を制御システムに伝達するために無線LANで制御できるようなシステムを構築した.
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