| 研究概要 |
近年,トルク,高速性が向上したブラシレスRCサーボモータを油漬けにすることにより,10MPaの高水圧下においても動作が可能なことを確認した。また同様に1チップマイコンでは60MPaの圧力下においても動作することが確認された。
陸上で歩行可能な4足多足システムを開発し,実験を行なった。その結果直進歩行に成功した。またODEを使ったシミュレーションシステムを開発し動作可能なシステムが構築できた。本年度は,センサー類の耐圧特性についても調査を行なう予定である。
水中でのホバリングについてはシミュレータでは良好な結果が出ず本年度実際のロボットにセンサーをつけ水中において歩行とともに実験する予定である。また,部分油漬けの水中用ブラシレスモータは設計がほぼ終了したので,本年度は動作が可能となろう。ブラシレスRCモータで作ったロボットの脚を油漬けし,高水圧下で稼動させることが本年度の目標となる。本手法を使うことにより簡易型の多足歩行ロボットの開発が期待される。
センサーについては,陸上においてGPS,加速度センサー,磁気センサーの動作を確認しネットワークを組むところまでできた.今後の展開は明るいといえる。
今後の展開として,アクチュエータ(RCサーボモータ)とセンサ(GPS,etc)を統合したネットワークシステムの構築を行なう.これにより,高度な動作(ホバリング)が可能になり,自己位置確認のようなソフトウエア上の機能の向上も図られる.よってソフト面・ハード面からの発達が期待される。
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