| 研究概要 |
水中用に4脚12自由度のロボットを作成し,3mの水深において歩行試験を行った.
水中においてクロール歩行ができることを確認した.歩行のほかにその場での回転等を行うことができた.水中ロボットで移動形態に歩行を選択したものは少ない.またその中でも水中で6足(クモ型)・8足(えび型)は水中での事例があるが4足(カメ形)で歩行した例は少ない.また,水中での移動スピードは約75m/hと遅いが,水中においても安定したクロール歩行を実現することができた.また陸上でも同様にクロール歩行した.
このことは,将来において水流がある場所や,地底が不安定なところにおいてもこのロボットが移動できる可能性ができたと考えられる.
歩行ロボットとコントローラ間の通信にPLCモデムを使ってTCP/IP通信を行った.その結果AC100Vの電源に85Mbpsの信号をのせ歩行ロボットの角度・角速度のようなセンサー情報のほかに,動画等をコントローラ部に伝送することができた.これにより最大180mのケーブル長で55Mbpsの通信が可能となった.
ブラシレスモータを新規に開発はせず,安価で制御特製の良いRCブラシレスサーボモータを油漬けすることにより防水効果をえる形とした.
また今回は水深が3mと浅かったがより大深度においては,基本構成は変化せず耐圧容器を作成すればよいと思われる.今回は水深が浅いため防水容器により実験を行った.
多足歩行ロボットの歩行パターン生成のためにruby言語とOPENGLを用いたシミュレータを作成し歩行パターンを生成し,動作確認をPC上で確認できるように行った.
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