海中用多足歩行ロボットに関する研究

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19760583
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 独立行政法人海洋研究開発機構
• 研究代表者: 田原 淳一郎 独立行政法人海洋研究開発機構, 海洋工学センター, 技術研究主任 (30280366)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: ロボット工学 / クロール歩行 / 水中ロボット

研究概要

本研究は水中歩行ロボットの開発に関するものである.今回は水中における歩行を実験により検証したものである.通信においてPLCモデムを用いることにより,専用の電気・光複合線を用いた通信システムに比べ安価で拡張性の高い通信が可能となる.今回はクロール歩行に最低限必要な4本で歩行を行った点が特徴である.また水深3mでのロボットの動作は良好に歩行を行った.
その結果,4足クロール歩行で直線歩行・局地回転などの動作を行うことができた.

研究成果

• [雑誌論文] 海中用多足歩行ロボットの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田原淳一郎
  • 雑誌名: 第78回マリンエンジニアリング学術講演会論文集 ページ: 176-176
• [学会発表] 海中用多足歩行ロボットの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田原淳一郎
  • 学会等名: 第78回マリンエンジニアリング学術講演会
  • 発表場所: ウェルシティ長崎
  • 年月日: 2008-09-19
• [学会発表] Research and Development of Underwater Walking Robot. (2007)
  • 著者名/発表者名: 田原淳一郎
  • 学会等名: Under Water intervention
  • 発表場所: New Orleans(USA)
  • 年月日: 2007-02-01
• [図書] SH2開発ブック (2009)
  • 著者名/発表者名: 田原 淳一郎
  • 総ページ数: 220
  • 出版者: カットシステム