ブレインマシンインタフェースへの応用に向けた運動軌道生成システムの開発

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19860031
• 研究種目: 若手研究(スタートアップ)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 神原 裕行 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教 (50451993)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 計算論的神経科学 / 知能ロボティクス / ユーザインタフェース / 機械力学・制御

研究概要

本研究では、将来のブレインマシンインタフェースへの応用を目指し、人間らいしい運動軌道を生成するシステムの開発を目指した.特に、腕の二点間到達運動を様々な運動を構成する基本的な要素単位(運動プリミティブ)と仮定し、それらを適切に組み合わせることにより経由点が存在する複雑な到達運動に関して人間と同様の特徴を持った軌道を生成できることが確かめられた.

研究成果

• [雑誌論文] Learning and generation of goal-directed arm reaching from scratch (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki KAMBARA, Kyoungsik KIM, Duk SHIN, Makoto SATO, Yasuharu KOIKE
  • 雑誌名: Neural Networks (In press)
  • 査読あり
• [学会発表] Comparing muscle activation patterns in movements with computational model prediction (2008)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki KAMBARA, Kyoungsik KIM , Yasuharu KOIKE
  • 学会等名: Neuroscience 2008
  • 発表場所: Washington Convention Cente
  • 年月日: 2008-11-17
• [学会発表] 経由点を含む二点間到達運動に関する運動制御モデルの提案 (2008)
  • 著者名/発表者名: 神原裕行, 金敬植, 小池康晴
  • 学会等名: 日本神経回路学会第18回全国大会
  • 発表場所: 産業技術総合研究所
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] 試行錯誤な学習を可能とする腕の到達運動制御モデル (2007)
  • 著者名/発表者名: 神原裕行, 塚本雄大, 金敬植, 辛徳, 佐藤誠, 小池康晴
  • 学会等名: 計測自動制御学
  • 発表場所: 国立オリンピック記念青少年総合センター
  • 年月日: 2007-11-26
• [学会発表] Learning of arm reaching task in a trial-and-error manner (2007)
  • 著者名/発表者名: H. Kambara, K. Tsukamoto, K. S .Kim, D .Shin, M. Sato, Y. Koike
  • 学会等名: JSPS 日伊合同セミナー
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 2007-11-15
• [学会発表] Arm reaching movements generated by the "final point control "with internal models (2007)
  • 著者名/発表者名: H. KAMBARA, K.KIM, D.SHIN, M. SATO, Y. KOIKE
  • 学会等名: Neuroscience 2007
  • 発表場所: San Diego Conventionc Center
  • 年月日: 2007-11-04