2008 年度研究成果報告書

システム同定理論を用いた補償入力の生成に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号	19860067
研究種目	若手研究(スタートアップ)
配分区分	補助金
研究分野	制御工学
研究機関	東京理科大学
研究代表者	新田益大東京理科大学, 工学部, 助教 (20453821)
研究期間 (年度)	2007 – 2008
キーワード	システム同定 / 補償入力 / 部分空間法 / 過渡応答整形
研究概要	制御性能が劣化するとコントローラの再設計が図られるが,組み込まれたコントローラを改変するのは容易ではない.本研究では,試験信号を一度だけ入力して,その出力波形を観測し,部分空間法で用いるLQ分解を行うことで,劣化した性能を補うための補償入力を生成するアルゴリズムを導いた.本手法はシステム同定法の応用であるため,未知なシステムでも容易に制御性能が改善できるようになった.