| 研究課題/領域番号 |
19H00735
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
杉田 直彦 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (70372406)
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| 研究分担者 |
柿沼 康弘 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (70407146)
小池 綾 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 講師 (70781417)
河野 大輔 京都大学, 工学研究科, 准教授 (80576504)
福井 類 東京大学, 大学院新領域創成科学研究科, 准教授 (80607416)
吉岡 勇人 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (90361758)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | 工作機械 / 生産システム / ダイナミックケイパビリティ / フレキシブル |
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| 研究実績の概要 |
これまでに構築した機能を統合し，加工アシストモジュールの実用化技術の確立を行った．具体的には，既存旧型設備が混在する生産ラインにおいて，生産性と持続可能性を強化できるようなダイナミックケイパビリティを有する生産ラインを構築した．構築した生産ラインは，(1) 工作機械振動の遠隔モニタリングシステムと (2) AMRによる切りくず除去システムを有する．(1) 工作機械振動の遠隔モニタリングシステムは，産業用ロボットと測定装置を搭載したAMRよる巡回システムである．ロボットが測定装置を持ちかえて機械の外からモニタリングすることで，現状の加工プロセスに干渉せずに工作機械の振動を測定することが可能である．工作機械に発光するマーカを取り付け，マーカの振動を，高速カメラを用いて撮影する．撮影した動画からマーカの中心位置を求めることで，マーカの変位を求める．測定結果から振動振幅や固有振動数の変化をとらえて予知保全に役立てる．(2) 製造ラインの旋削工程において，チャック部に切りくずが堆積すると，工作物の自動交換時に把持異常などの問題が生じる．そのため，工作物の着脱を含め旋削工程は自動化されているものの，定期的に切りくずの堆積状況を作業者が確認する必要がある．そこで，旋削工程を完全に自動化するために，作業者に代わりチャック部の切りくず堆積を機械的に検知・除去するシステムを構築した．AMRは旋削終了後，旋盤に接近し，マニピュレータの先端に取り付けたビジョンセンサでチャックの画像を撮影する．サーバはその画像を受信し，チャックの状態を判断する．切りくずの堆積や絡まりを検出すると，マニピュレータがその位置に移動するための動作軌道を作成し，AMRコントローラに送信する．マニピュレータが切りくず位置まで移動した後，ハンドもしくはエアを用いて切りくずを除去する．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
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