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空圧駆動系の配管や配線の簡素化・完全無電力化を目指して、一定の供給圧力から自励振動を誘発し、アクチュエータの内圧を周期的に切換える自励振動式空圧駆動システムの設計法の構築を目指した。まず、偏平チューブ・拘束部・永久磁石・ホルダーから成り、質量1ｇ程度でコインサイズのチューブ形振動子を開発した。次に、振動子の入力側に圧力源、出力側にアクチュエータを接続する2ポート系において、周期的な加減圧動作を生成する設計条件を明らかにした。さらに、３ポート以上に接続可能な構成に展開し、完全無電力による進行波移動ロボットへの実装を通して、提案手法の有効性を検証し、残された課題を明らかにした。
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