| 研究課題/領域番号 |
19H02110
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
真下 智昭 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (20600654)
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| 研究分担者 |
岡田 浩 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30324495)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | アクチュエータ / マイクロモータ / マイクロロボット / 超音波モータ |
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| 研究成果の概要 |
マイクロ超音波モータの開発では，15モード素子を用い，従来比約3倍の，トルク40μNm以上，効率2%以上を達成した．さらに2mm角サイズでは，接触を最適化し，約0.15mNm以上のトルクを発生することができた．マイクロギヤードモータを搭載した車輪型移動ロボットでは，車輪に粘着テープを採用することにより，壁面および天井を移動することが可能になった．ギアードモータにはセンサを取り付け，複数個のマイクロ超音波モータを同期してフィードバック制御できるようにした．数ミリのリンク機構と視覚フィードバックシステムを開発し，手先軌道の制御を実施した．また半導体集積化技術を用いたモータドライバの開発を行った．
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| 自由記述の分野 |
アクチュエータ
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
マイクロ超音波モータの解析，設計，試作を行い，トルクおよび効率の向上に成功したことで，マイクロモータの設計論をより深く理解するために重要な知見が得られた．さらに，このモータとマイクロギヤを用いたマイクロロボットの実施例を示したことは，今後のマイクロロボット研究の参考になるものであり重要な学術的意義がある．マイクロ超音波モータやマイクロギヤは世界最小級の大きさであり，いかに小さくできるかという科学的興味を満足するだけでなく，広い範囲での社会応用が見込まれる．医工学の他にも，レスキュー工学，生体模倣工学，農業工学などでの応用が期待され，その社会的意義は大きい．
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