研究課題
本研究では，脳卒中リハビリテーションを「身体協調に基づく中枢神経系の機能回復」と捉え，患者の身体協調の再獲得と保持を促進する歩行再建のためのロボット訓練法の開発を行う．筋シナジーと動的プリミティブの新しい運動理論に基づく運動介入（身体協調に基づくインピーダンスと平衡点の調整訓練）が下肢ロボット療法として効果的であることを臨床研究を通じて検証する．具体的には，以下の３つの小課題を克服することにより，課題の達成を目指す．（１）診断 ― 異常な身体協調の定量化（２）治療 ― 正常な身体協調の再獲得を促進する運動介入（３）効果 ― 臨床試験による介入効果の科学的根拠の獲得初年度は，上記（１）診断，（２）治療の課題に取り組んだ．離散運動と周期運動の異なる動的プリミティブに対し，筋シナジー，インピーダンス，平衡点の観点から運動解析を行うとともに，個別のプリミティブを訓練するロボットシステムを開発した．また，機能的電気刺激によるインピーダンス変調と介入のバランス能力への効果について検証を行った．一連の成果と関連技術は，学術論文３件，学会発表９件（国外３件，国内６件），書籍２件，特許取得２件（国外１件，国内１件）にまとめられている．なお，取得特許については，出願日が前身研究の期間内であるため，下記には記載されていない．
2: おおむね順調に進展している
現在のところ，研究を遂行する上で大きな問題を生じていないため．
本年度に得られた成果に基づき，来年度も計画通り研究を進めていく予定である．
すべて 2020 2019 その他
すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 1件、 査読あり 3件) 学会発表 (9件) (うち国際学会 3件) 図書 (2件) 備考 (1件)
Advanced Robotics
巻: 34(5) ページ: 328
https://doi.org/10.1080/01691864.2019.1708790
International Journal of Humanoid Robotics
巻: 16(5) ページ: 1950022-1
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電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌）
巻: 139(9) ページ: 1020
https://doi.org/10.1541/ieejeiss.139.1020
http://hmc.me.es.osaka-u.ac.jp
