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本研究の目的は，昨今広く普及しているマルチコプタの上昇気流や突風外乱，環境による気流の影響が生じた場合の不安定な飛行条件を明らかにし，より安全な飛行のために，推力ベクトル可変機構を活用したマルチコプタの自律回避飛行を実現することである．同目的に対して，これまで，マルチコプタの上昇気流下での飛行状態を模擬し実験的に観測を試みた．また，壁面近傍での推力変化による飛行制御をPIV解析及びCFDによって明らかにした。さらに，オンボード推力計測システムの構築し，指令値に対しての推力変化，また地上事前検証時の推力係数と実飛行時の推力係数の違いを明らかにし，それらの影響を考慮した飛行制御への足がかりとなるシステムの構築を行った。また，機体開発時において，外乱に対応した制御系の構築を行うために，推力ベクトル可変機構への適応PID制御の適応を行った。本研究ではまずは飛行時のパラメータ調整に同システムを利用した。屋外の飛行状態のみならず，屋内においてのマルチコプタ利用を考慮した場合，天井面や壁面からの自己生成気流もその飛行精度に影響を与えるため，屋内飛行を対象とした場合でも有効である．これらのシステムの開発を行い，基礎検証を実施した．
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