研究課題
本研究は様々な制御機器が協調・連携し，通常・縮退・回復時の制御システムのサイバー攻撃に対するレジリエンスを向上させる“協調多層型防御技術のための事象駆動型制御理論の構築”を目的とする．2022度は課題a)「事象駆動型制御の有向グラフ上の最適経路探索表現」，課題b)「誤り訂正符号に基づくセキュアな制御機器の状態管理」，課題c)「状態遷移時の制御機器の同期方法」の成果拡張を実施した．課題a)について、グラフ表現による縮退制御を一般化した．制御システムに異常が発生した状態から回復するシステムの仕様を経路探索問題とスーパーバイザ制御理論により構築した．結果として，状態回復の制御仕様をグラフ上の経路探索問題として定式化すると，回復時の2次被害（回復動作が本来の制御動作と乖離することによるシステム上のデッドロック）が発生することがあった．これに対して，スーパーバイザ制御理論を利用すると，2次被害が発生しないように回復時の動作を規定することが出来，より安全な回復制御を実現できることを示した．課題b)については，自律分散システムにおける切り替え動作を再現する実験機を構築し，動作検証を行った．自律分散システム内のあるコントローラにおいて異常が発生したとき，別の正常なコントローラが機能を引き継ぎ，異常状態前に戻す操作を誤り訂正符号演算的に実現し，その演算をProgrammable Logic Controller上のラダープログラムで再現できることを示した．課題c)については，分散状態推定の状態合意計算を状態同期計算に変更することで，推定のための計算回数を削減することを実施した．この検証対象として，分散ロボット群のフォーメーション制御に適用した．
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2023 2022
すべて 雑誌論文 (7件) (うち査読あり 7件、 オープンアクセス 7件) 学会発表 (30件) (うち国際学会 11件)
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