| 研究課題/領域番号 |
19H02162
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 東京理科大学 |
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研究代表者 |
中村 文一 東京理科大学, 理工学部電気電子情報工学科, 教授 (70362837)
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| 研究分担者 |
西村 悠樹 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (20549018)
佐藤 康之 東京電機大学, 未来科学部, 助教 (40738803)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 制御工学 / ヒューマンアシスト制御 / 制御バリア関数 / ロボット制御 / 電動車いす |
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| 研究成果の概要 |
本研究の研究成果として、人間や自転車などの移動障害物を対象とした時変制御バリア関数を提案し、新たな衝突回避制御法を開発した。制御対象の形状を考慮できる、あらたなヒューマンアシスト制御法を開発した。さらに、国際的に標準となってきている零化制御バリア関数の問題を解消した厳密零化制御バリア関数を提案し、厳密零化制御バリア関数を用いることによりヒューマンアシスト制御が実現できることを明らかにした。
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| 自由記述の分野 |
制御工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、自動車や電動車いすなど制御対象の形状を考慮し、移動する障害物に対しても適用可能な安全アシスト制御フレームワークの構築に成功した。学術的には、従来高次元システムや人間の入力を含む時変システムに対して適用できなかった零化制御バリア関数の問題を解決した厳密零化制御バリア関数に基づく安全アシスト制御理論を構築することができた。これにより、移動体やロボットに対して数学的なフレームワークに基く安全アシスト制御を容易に設計できるようになっ。
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