研究課題
基盤研究(C)
工場の作業現場での活用を目指して，協働人型双腕スカラーロボットに着目した研究である．双腕で作業プレートを保持して，プレートに巧妙で俊敏な操り動作を創成することで，プレート上の物体に触れることなく物体の移動運動の制御を具現化するグラスプレスハンドリングの研究開発を遂行した．すなわちプレートの面外操りによる重力と水平面内操りによる慣性力の適切な組み合わせにより，プレート上でグラスプレスハンドリングによる物体の任意の移動の具現化が可能であることを示すことができた．
自動化
産業用ロボットが双腕で高度なプレート操り動作を遂行することで，食品など直接把持が難しい対象物に対して高度はハンドリングが可能であることを示すことができた．食品産業だけでなく，ゲル状などの医薬品なども含め，従来は難しい直接把持が難しい対象物に対する新たなハンドリング技術の可能性を示すことができた．すなわち新たな工場作業などの現場においての自動化技術として，今後の発展が期待できる．
