研究課題
基盤研究(C)
本研究は直動と回転を可能にする多自由度電磁アクチュエータの高出力化を目的として,(1)鉄心突極の可変界磁を利用した出力増加の検証,(2)目標運動から各巻線の電流配分を決定する電磁力マネージメント技術の検討,を実施した。研究成果は,（A)突極構造と鉄心突極の磁化による出力増加の原理を明らかにした。(B)アクチュエータの等価回路、数学モデルを導出して出力特性の評価を可能にした。(C)直動と回転を同時に駆動したときの各巻線電流の配分方法を示した。
電磁アクチュエータ
2自由度方向の駆動巻線と可動子鉄心突極に作用する磁気的な相互干渉の利用技術は直動・回転駆動アクチュエータの突極設計と電流制御技術において重要な指針となる。可動子を固定子の外側に配置するアウター駆動型、円筒状を切り開いた平面駆動アクチュエータ等の磁気的な突極性を有する多自由度アクチュエータへの転用も可能である。また、三相インバータ2台によって駆動することができるため、制御システムの構築が容易である。
