| 研究課題/領域番号 |
19K04265
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 岡山理科大学 |
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研究代表者 |
赤木 徹也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (50311072)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 低コストホームリハビリテーション機器 / 使い捨て可能なソフトアクチュエータ / 伸長型柔軟空気圧アクチュエータ / ゲート機構を用いた低コスト気液両用サーボ弁 / 低コスト組込コントローラ / 可搬型柔軟球面アクチュエータ / 四面体型柔軟空気圧アクチュエータ |
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| 研究成果の概要 |
一部使い捨て可能な家庭で使えるリハビリテーション機器の開発をめざした本研究では、手首の可搬型リハビリテーション機器として、伸長型柔軟空気圧アクチュエータを用いた低コストの球面アクチュエータや四面体型柔軟アクチュエータを構成した．さらに，On/off弁操作時の挙動をモデル化し，組込コントローラを用いたセンサレスでの姿勢制御システムを構築することで洗浄可能な機器を構築した．さらに．水道水圧の利用を考慮し，気液両用弁として，ゲート機構とダイヤフラムを用いた新たな開閉機構を有する低コストサーボ弁を開発した．さらに，これら開発要素技術を配管検査ロボットや体幹訓練用の6脚移動ロボットに応用した
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| 自由記述の分野 |
メカトロニクス・流体制御
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，自宅で，独りで使用できるリハビリテーション機器の実現に必要なソフトアクチュエータやセンサ，制御弁などの要素技術の開発を行った研究であり，さらに，機器使用後の洗浄コストや人手を考慮し，開発当初から使い捨てに耐え得る低コストの制御機器の開発をめざした研究である．この研究成果は，将来の福祉分野への応用だけでなく，低コストでさらに空気の圧縮性やソフトアクチュエータの耐衝撃性の利点からロボット分野への応用にも期待できる要素技術の開発であると考える．
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