| 研究課題/領域番号 |
19K04287
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 弘前大学 |
|---|
研究代表者 |
今西 悦二郎 弘前大学, 理工学研究科, 教授 (00804600)
|
|---|
| 研究分担者 |
竹囲 年延 弘前大学, 理工学研究科, 助教 (60517712)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
|
| キーワード | マルチボディダイナミクス / DEM / まき出し作業 / 自律施工 / ホイールローダー |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では，マルチボディダイナミクスとDEM を連成させることによって，土砂の掘削および走行を考慮したまき出し作業時のホイールローダー車両のダイナミクス解析技術を開発した. 本技術を用いることによって，まき出し作業時のホイールローダー挙動を明らかにし，まき出し作業の自律施工のための基礎的なバケット高さの制御方法を示した.
|
| 自由記述の分野 |
マルチボディダイナミクス
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
DEMを用いた土砂反力を解析した経験に加え、マルチボディダイナミクス（多リンク機構を有するシステムの動力学解析手法）と連成させることによって、排土作業を考慮したホイールローダー車両のダイナミクス解析技術を新たに確立する。本技術を用いることによって、排土作業時のホイールローダー挙動を明らかにし、まき出し可能な排土板高さを解明する。この結果をホイールローダーロボット（まき出し作業の自律施工システムを搭載したホイールローダー）による、まき出し作業の自律施工システムに活用することによって、自律施工が可能であることを明らかにする。
|
