研究課題/領域番号 |
19K04292
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研究種目 |
基盤研究(C)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 福井大学 |
研究代表者 |
川井 昌之 福井大学, 学術研究院工学系部門, 准教授 (00334805)
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研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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キーワード | バーチャルリアリティ / 力触覚提示 / バーチャルカップリング / 受動性 / 非整数階微分 |
研究成果の概要 |
本研究はVRのインピーダンス提示を用いた力覚提示におけるバーチャルカップリング(VC)の設計手法に関する研究である。一般的にVCに用いられるダンパに代わり、複数の非整数階微分項を含むVCを用いることで、硬いや柔らかいなどの物体表面の硬さだけでなく、反発感などの質的な違いも提示できる実装手法を確立した。特に、実物体の周波数域での受動性分布を計測し、それを実現するようにパラメータを最適化することで、様々な物体の触感を生成するVCを設計した。
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自由記述の分野 |
ロボット工学
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研究成果の学術的意義や社会的意義 |
一般的なばねとダンパのVCでは、ゴムのような表面の触感しか表現できないが、本研究の成果を用いることにより、今までのVCでは表現できない動粘性流体や低反発材などの触感の提示がVCのみで可能となる。VCで表現するため、過去の位置情報のみから計算ができ、複雑なシミュレーションも必要ないため、容易に安価なシステムでも実現できるようになる。また、受動性の分布と触感の関係もVC見本で示されているため、新たな触感の創出にも利用することができる。
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